Tra le tante soluzioni individuate da Leonardo per la propulsione di un'imbarcazione con pale rotanti, il disegno del foglio 945 del Codice Atlantico è sicuramente tra quelle più all'avanguardia. 

Nei progetti più semplici il movimento delle pale è affidato alle braccia dei marinai che conducono l'imbarcazione, mentre in questo la rotazione nasce dal movimento alternato delle gambe di un solo marinaio. 

L'operatore, appoggiandosi al meccanismo centrale, posizionava i piedi su due assi che fungevano da pedali e muoveva i piedi verso l'alto e il basso in modo alternato. Attraverso un complicato sistema di ruote dentate, il movimento alternato si trasformava in moto rotatorio dell'asse delle ruote che, muovendosi in un'unica direzione, imprimevano un moto rettilineo alla barca. 

Le ruote giravano entrambe alla stessa velocità, quindi per cambiare direzione era necessaria la presenza di un timoniere alle spalle dell'operatore. 

Il meccanismo è studiato in maniera molto dettagliata anche sul foglio 30 del Codice Atlantico.